Durante la época de la Roma Antigua, en los pueblos germánicos se erigían pequeñas torres y fuertes, con fines militares, a los que se les llamaba “burgos”, y que se caracterizaban por estar ubicados en sitios estratégicos. Después de la caída del Imperio Romano de Occidente, hacia el año 476, se inicia la Alta Edad Media, época que se caracteriza por ser “una revolución urbanística”; los señores feudales construían castillos y puntos de control en determinados puntos, para apoyar las gestiones militares, a los que se les llamaba burgos. Con el paso del tiempo, se empezaría a denominar también con esta palabra a las ciudades que se formaban alrededor de los castillos, y que tenían actividades económicas definidas.
El término proviene del término germánico “bŭrgs” (ciudad, castillo), que a su vez proviene del latín “burgus”; cabe destacar que, la palabra “burgués”, originalmente, se utilizaba para hacer referencia a las personas que habitaban los burgos. Según diversas investigaciones, el uso más antiguo de la palabra se ha localizado hacia el siglo IV, en un escrito de Vegecio, un autor latino; pero su uso incrementó con la expansión de las áreas citadinas en la Edad Media.
En las zonas de Europa, los burgos podían tener pequeñas características que las diferenciasen de otras. En Europa central, los “burg” eran grandes ciudades, mientras que en Francia, estas eran rurales y tenían un tamaño menor, incluso, que el de las villas. En Italia, por su parte, “borgo” se empleaba para hablar de una zona de la Ciudad del Vaticano. En Inglaterra, los burh eran ciudades que tenían el privilegio de enviar representantes al parlamento.