Se relaciona con el hecho de mantener una relación amorosa sexual con alguien del mismo miembro familiar o cercano a ella. Entendiéndose como un tabú, o una perversión del ser humano, hoy en día aún en muchas sociedades, civilizaciones y tribus aisladas se ve esta práctica para perpetuar la especie entre ellos. Es un tema que en la antigüedad se menciona, desde la mitología griega, hasta pasajes bíblicos, siendo así la única forma de engendrar descendencia de una tribu o de mujeres que no les era posible viajar a otras naciones para encontrar un esposo. Sigmund Freud, el padre de la psicóloga lo explica de una manera que, más que una perversión, es como una horda primitiva, es decir, una rivalidad entre hombres por el ámbito sexual y promiscuo; que más que por el incesto en sí, es por el poder que causaba el enfrentamiento entre otro miembro del clan familiar por una de las mujeres bajo su dominio, esto se veía mucho entre el patriarca, el rango más elevado del clan. Freud explica el incesto desde un punto de vista más estructurado, refiriéndose al simple impulso básico de nominar la psique humana, encontrándose en el inconsciente del ser humano, sin distinción del sexo y visto con mucha frecuencia en el mismo grupo social.
En consecuencia podríamos definirlo como una manera diferente o disfuncional de amar, que llegan a patologías emocionales, donde los padres utilizan a los hijos para sustentar una falta de un amor y satisfacer las necesidades primarias que debería cumplir otro adulto, de la misma manera el hijo lo puede sentir hacia a algunos de sus progenitores, llenando un vacío que crece por la ausencia de alguno de los mismos, pudiendo presentarse entre cualquier miembro de la familia. En la Biblia se habla que para buscar la descendencia de Lot, sus dos hijas lo embriagaron para que su prole se mantuviera. La ciencia habla que esto puede traer dificultades genéticas, ya que si hay portadores de alguna enfermedad se puede empeorar acarreando malformaciones, como los labios leporinos entre otros. La diversidad que proporciona la sexualidad del ser humano dentro de este universo, reconoce que el sexo es una de las razones por la cual se está vivo y que por esta razón muchas razas no estén extintas.